Mais da metade da massa total do cinturão está contida nos quatro objetos de maior tamanho: Ceres, Vesta, Palas e Hígia. Ceres, o maior e o único planeta anão do cinturão, possui um diâmetro de 950 km e tem o dobro do tamanho do segundo maior objeto. Contudo, a maioria dos corpos que compõem o cinturão são muito menores. O material do cinturão é cerca de 4% da massa da Lua , encontra-se disperso por todo o volume da órbita, pelo qual seria muito difícil atravessá-lo e chocar com um destes objetos. Porém, dois asteroides de grande tamanho podem chocar entre si, formando o que é conhecido como “famílias de asteroides”, que possuem composições e características similares. Os asteroides podem ser classificados, segundo o seu espectro e composição, em três tipos principais: carbonáceos (tipo-C), de silicato (tipo-S) e metálicos (tipo-M).
O cinturão de asteroides formou-se na nebulosa protossolar com o restante do Sistema Solar, os fragmentos de material contidos na região do cinturão poderiam formar um planeta, mas as perturbações gravitacionais de Júpiter, o planeta mais massivo, fizeram com que estes fragmentos colidissem entre si a grandes velocidades e não pudessem se agrupar, tornando-se o resíduo rochoso atual. Uma consequência destas perturbações são as lacunas de Kirkwood; zonas nas quais não se encontram asteroides devido as ressonâncias orbitais com Júpiter, e as suas órbitas tornaram-se instáveis. Se algum asteroide passasse a ocupar esta zona, provavelmente seria expelido para fora do Sistema Solar ou ocasionalmente possa ser enviado em direção aos planetas interiores. Desde a sua formação, o cinturão de asteroides teve a maior parte do seu material ejetado do sistema solar ou enviado para um dos planetas internos.
A Descoberta de Ceres
Giuseppe Piazzi, monge e descobridor de Ceres, o objeto maior e massivo do cinturão de asteroides.
O astrônomo Franz Xaver von Zach começou em 1787 a buscar o planeta predito pela lei de Titius-Bode. Contudo, deu-se conta de que para o localizar precisaria da ajuda de outros astrônomos, e em setembro de 1800, von Zach reuniu um grupo de 24 observadores, os quais partilharam a faixa do zodíaco em 24 partes, que correspondia a 15° cada um. Este grupo fazia-se chamar a “polícia celestial” (Himmels polizei ), e entre os seus membros encontravam-se astrônomos tão reputados como William Herschel, Charles Messier, Johann Elert Bode, Barnava Oriani e Heinrich Olbers.
A “polícia celestial” convidou o italiano Giuseppe Piazzi para que se unisse à sua causa, mas antes de lhe chegar o convite, Piazzi descobriu o “planeta” a 1 de janeiro de 1801, ao qual chamou Ceres em honra à deusa romana da agricultura e padroeira da Sicília. Piazzi, que não estava em dia com os planos do grupo de astrônomos, visava realizar observações para completar o seu catálogo de estrelas, quando localizou na constelação de Taurus(Touro) um pequeno ponto luminoso que não constava no catálogo. O italiano observou-o à noite seguinte e deparou-se com um deslocamento sobre o fundo de estrelas. Nos dias subsequentes continuou observando aquele minúsculo ponto de luz, e cedo convenceu-se de que se tratava de um novo objeto do Sistema Solar. Num primeiro momento, Piazzi acreditou que se tratava de um cometa, mas a ausência de nebulosidade no seu redor e o seu movimento lento e uniforme convenceram-no de que poderia tratar-se de um novo planeta. Ceres encontrava-se a 2,77 UA, quase exatamente na posição predita pela lei de Titius-Bode de 2,8 UA.
Palas e o conceito de asteroide
Em 28 de março de 1802, Heinrich Olbers descobriu um segundo objeto na mesma região, ao que chamou Palas. O seu semi-eixo maior também coincidia com a lei de Titius-Bode, atualmente estimado em 2,78 UA, mas a sua excentricidade e inclinação eram muito diferentes às de Ceres. Os astrônomos ficaram desconcertados; Ceres ajustava-se perfeitamente às predições da lei de Titius-Bode, mas Palas também, e esta lei não permitia dois objetos na mesma região.
Contanto que não violasse a lei de Titius-Bode, os astrônomos começaram a acreditar que os dois corpos descobertos eram na realidade fragmentos de um planeta maior que tinha estourado ou fora despedaçado pelos impactos sucessivos de cometas. Em 6 de maio de 1802, e após estudar a natureza e o tamanho destes dois novos objetos, William Herschel propôs denominar Ceres e Palas como “asteroides”, pelo seu aspecto parecido com as estrelas ao observá-los.
Assim, Herschel visava englobá-los em uma nova classe de objetos do Sistema Solar, contanto que não violassem a lei de Titius-Bode para os planetas. A definição era ambígua intencionadamente, para que, em palavras de Herschel, fosse “bem ampla para abranger descobertas futuras”.
Contudo, e apesar dos esforços de Herschel, durante várias décadas os astrônomos continuaram enquadrando estes objetos dentro dos planetas. Ceres foi considerado planeta até a década de 1860, quando passou a ser considerado asteroide, mas esta classificação perdurou até 2006, e atualmente faz parte dos denominados planetas anões junto a Plutão e outros.
José Comas y Solá, astrônomo espanhol artífice da descoberta de onze asteroides do cinturão.
Em poucos anos, os astrônomos descobriram dois novos objetos mais, que casavam com o conceito de Herschel. Em 1 de setembro, Karl Harding encontrou Juno, em 29 de março de 1807 Heinrich Olbers descobriu Vesta. Contudo, não foi descoberto um novo objeto desta natureza até 1845, com o achado de Astreia por Karl Hencke em 8 de dezembro de tal ano. A partir de então, começaram a ser descobertos muitos destes objetos à medida que os telescópios se tornavam mais potentes, até o ponto de terem descoberto, a princípios da década de 1850, mais de uma dezena deles, pelo qual o conceito de “asteroides” foi gradualmente substituindo o de planetas para classificar estes objetos.
Com a descoberta do planeta Netuno em 1846, a lei de Titus-Bode começou a perder força entre a comunidade de astrônomos, pois este planeta não a cumpria. De fato, atualmente tal lei é tomada por uma mera casualidade, sem qualquer justificação teórica, embora alguns trabalhos mostrem que as leis de Kepler poderiam ter certa correlação com a lei de Titius-Bode.
A questão da nomenclatura começou a ser um problema para os astrônomos. Todas as vezes que um destes objetos era descoberto, era dado o nome de algum deus mitológico e designado com um símbolo para abreviar, como ocorre com os planetas. Contudo, os múltiplos asteroides descobertos provocaram que estes símbolos se tornassem cada vez mais complexos, até o ponto de ser precisa certa habilidade artística para os desenhar. Por este motivo, finalmente em 1867 foi acordada uma nova nomenclatura para estes objetos, que consistia no nome do asteroide precedido por um número entre parêntese, e em ordem de descoberta: 1º Ceres, 2º Palas, 3º Juno, 4º Vesta, continuando. Atualmente acostumam ser representados do mesmo jeito, incluindo ou subtraindo os parênteses.
O termo “cinturão de asteroides” começou a ser usado no princípio da década de 1850, embora se ignore quem fosse o primeiro a fazer referência ao mesmo. Em 1868 já eram conhecidos centenas de asteroides, e em 1891 a descoberta da astrofotografia por Max Wolf acelerou mais ainda este ritmo. Em 1921 o número de asteroides ultrapassava os 1000, em 1981 os 10 000, em 2000 os 100 000 e em 2010 o número de asteroides é cerca de 500 000.
Embora a maior parte dos asteroides se encontrem no cinturão principal, também existem outros grupos de asteroides. Podem-se diferenciar três regiões de asteroides, segundo a sua distância ao Sol: